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回授线性化

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回授线性化的概念,上图是将非线性系统线性化,下图是当作线性系统进行控制

回授线性化(Feedback linearization)是在控制理论中控制非线性系统的常见作法,其作法是透过适当的控制输入及状态变数转换,将非线性系统转换为等效的线性系统。回授线性化技术可以用在以下形式的非线性控制系统

[1] 1

其中

  • 是状态
  • 是输入

此作法是利用变数变换以及适当的控制输入,将非线性控制系统转换为等效的线性控制系统。特别是要找到坐标转换以及控制输入,让坐标上的动态是以线性可控制的控制系统来进行,

[2] 2

所得线性控制系统的外回路控制策略可以用来实现控制目标。 控制输入中有包括系统的状态变数,因此需要状态变数的回授或是状态观测器来计算状态变数。

相关条目

参考资料

  1. ^ Isidori, Alberto. Nonlinear Control Systems Third. Springer-Verlag London. 1995: 5. ISBN 978-1-4471-3909-6. 
  2. ^ H. Nijmeijer and A. van der Shaft, Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer-Verlag, p. 163, 2016.

延伸阅读

  • A. Isidori, Nonlinear Control Systems, third edition, Springer Verlag, London, 1995.
  • H. K. Khalil, Nonlinear Systems, third edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 2002.
  • M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, second edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993.
  • B. Friedland, Advanced Control System Design, facsimile edition, Prentice Hall, Upper Saddle river, New Jersey, 1996.