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回授線性化

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回授線性化的概念,上圖是將非線性系統線性化,下圖是當作線性系統進行控制

回授線性化(Feedback linearization)是在控制理论中控制非線性系統的常見作法,其作法是透過適當的控制輸入及狀態變數轉換,將非線性系統轉換為等效的線性系統。回授線性化技術可以用在以下形式的非線性控制系統

[1] 1

其中

  • 是狀態
  • 是輸入

此作法是利用變數變換以及適當的控制輸入,將非線性控制系統轉換為等效的線性控制系統。特別是要找到坐標轉換以及控制輸入,讓坐標上的動態是以線性可控制的控制系統來進行,

[2] 2

所得線性控制系統的外迴路控制策略可以用來實現控制目標。 控制輸入中有包括系統的狀態變數,因此需要狀態變數的回授或是狀態觀測器來計算狀態變數。

相關條目

參考資料

  1. ^ Isidori, Alberto. Nonlinear Control Systems Third. Springer-Verlag London. 1995: 5. ISBN 978-1-4471-3909-6. 
  2. ^ H. Nijmeijer and A. van der Shaft, Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer-Verlag, p. 163, 2016.

延伸閱讀

  • A. Isidori, Nonlinear Control Systems, third edition, Springer Verlag, London, 1995.
  • H. K. Khalil, Nonlinear Systems, third edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 2002.
  • M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, second edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993.
  • B. Friedland, Advanced Control System Design, facsimile edition, Prentice Hall, Upper Saddle river, New Jersey, 1996.