齊格勒-尼科爾斯方法

齊格勒－尼科爾斯方法（英語：Ziegler–Nichols method）是一種整定PID控制器、探索其控制參數的方法。它是由1940年代早期兩位泰勒儀器公司的工程師提出的，這個方法也因此以二人的名字命名。其調試方式為，首先將積分和微分增益設置為0，然後比例增益從零開始逐漸增加，直到到達極限增益K_U，此時控制器輸出值以恆定值振盪。K_U和振盪周期T_U根據不同的類型，按下表中的方式來設置比例、積分和微分增益。

Ziegler–Nichols方法
控制類型	$K_{p}$	$K_{i}$	$K_{d}$
比例	$K_{u}/2$	-	-
比例-積分	$K_{u}/2.2$	$1.2K_{p}/T_{u}$	-
經典比例-積分-微分（PID）	$0.60K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/8$
Pessen Integral Rule	$0.7K_{u}$	$2.5K_{p}/T_{u}$	$0.15K_{p}T_{u}$
部份過沖量	$0.33K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/3$
無過沖量	$0.2K_{u}$	$2K_{p}/T_{u}$	$K_{p}T_{u}/3$

比較

齊格勒－尼科爾斯方法會有「1/4振幅衰減」的特性（使系統第二次過衝量是第一次的1/4），在一些應用中適合應用這様的系統特性，但無法符合所有的應用場合。

齊格勒－尼科爾斯方法的調適準則是讓PID迴路在雜訊抑制上有最好的效果。

此方法調適到的參數會有較大的增益及較大的過沖，若有些應用想要使過沖最小化，甚至要消除過衝，需要用其他的方式進行調機。

外部連結

• PIDTuningClassical（英文）